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?智能机器人为何要用微型减速减速电机驱动


在机器人系统中需要通过微型直流电机控制关节运动,但在实际应用中需要增加减速机来控制,那么为何智能机器人不直接用微型直流电机驱动呢?下面威尼斯app下载网址简单讲述。


?微型减速电机

?

使用微型减速电机原因有两种,第一是扭力,第二点是控制闭环精度,使用微型减速电机可轻松的带动较重的负载。这是智能机器人要用减速电机的重要原因。比如微型减速电机为50:1减速比减速机出轴受到扰动传递到电机端就比直驱缩减了37dB,使得闭环精度在减速机出轴显得更高。同时转子等效的转动惯量提高到了2500倍,使得控制环路的滞后环节受转子惯量占主导,而转子由于直接受电磁力的驱动从而没有由于刚度造成的扭矩滞后,比直驱要好控。


微型减速电机?


除了获得低速、大扭矩特性,机器人上用的直流电机可能也有这方面原因,而所用的减速机的传动比可能更大(2级传动或更高)。


当然,使用减速机并不是完美的,还是有一些缺点,但是,两相比较之下,还是使用减速机更为合适。


使用减速机之缺点:


多级减速机里的齿隙油膜厚度变化等小误差经过多级放大还是会造成重复精度的下降;


还有减速机毕竟有齿轮啮合或是柔轮变形,有寿命限制;


对多连杆机构齿隙的非线性耦合使得机器人的绝对精度较差,所以工业机器人只谈重复定位精度不谈绝对精度,从而使得机器人很难纯粹地进行离线编程,提高了部署的难度和成本。


微型减速电机?


以上就是为什么不能直接控制微型电机转速来控制关节运动,而是需要使用减速器的原因。虽然现在有直驱电机驱动的机器人,但是由于上述问题,成熟度上还差一些。更多有关微型直流电机资讯,请继续关注威尼斯app下载网址。

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